Lavadora bosch maxx 6 no centrifuga

Quisiera saber si me podéis ayudar con la avería de mi lavadora, el problema que tiene es que ha empezado a oírse un ruido diferente cuando esta lavando y ha empezado a oler a quemado, además de esto la lavadora se queda con jabón faltándole 1 min para acabar el programa y se queda hay continuamente sin parar, girando un rato para un lado, y después otro rato para el otro, pero el minuto que le queda no acaba. He probado a cambiarle el programa rápido que son 15 min y empieza a girar normal pero baja a 14 min el tiempo pero seguido vuelve a 15 min mientras la lavadora sigue girando.