Hay varios tipos de esquemas. El Esquema sinóptico es el que te muestra un resumen a primera vista de los procesos y la integración entre ellos, luego viene el esquema funcional que las agrupa por función, luego el esquema elemental que las agrupa por elementos y finalmente los planos. Este es un esquema sinóptico y para entenderlos no necesitas saber como funciona cada uno de ellos solo necesitas saber cosas tan simples como que el Controlador es el cerebro porque todos derivan a el, el controlador se relaciona con los elementos de campo a través de un protocolo llamado bus de campo, que al controlador se puede tener acceso humano a través de la pantalla o teclado(HMI) y cosas asi.
Todo indica que el controlador toma muestras del medio y las aplica a la operación de los 4 servomotores que son motores de relativa baja potencia. Algo asi como un brazo robotico o vehículo pequeño automatizado.