Ese es el inconveniente de usar id autonuméricos. Si, por ejemplo, eliminas el ultimo registro y tiene el Id=15, cuando escribas uno nuevo no te va a poner otra vez el Id=15 sino que te pondrá el Id=16.
Si el registro que eliminas es el último puedes compactar la base de datos. Entonces si te pondría como Id=15
Si el registro que eliminas es uno intermedio, no puedes usar un Autonumérico, sino que debería ser numérico.
Si el formulario es continuo, puedes poner un botón de comando llamado por ejemplo Renumerar y en sus propiedades-eventos-al hacer clic
DoCmd. GoToRecord,, acFirst
Dim i As Integer
For i = 1 To Form.Recordset.RecordCount
Id = Form.CurrentRecord
DoCmd.GoToRecord , , acNext
Next
Si no quieres botón, puedes ponerlo en el evento Al cargar del formulario. Así, cuando elimines un registro, y vuelvas a abrir el formulario, te lo reordenará. Pero siendo Id numérico
Hay más formas, pero habría que saber como tienes construido el formulario.