Tema legal de difícil respuesta

Ante todo, enhorabuena por esta web de la que he sido miembro activo hace años pero que desgracuiadamente el tiempo me impidió seguir con mi labor (ayude a muchos en lo que pude).

Ahora soy yo quien necesita asesoramiento.

El tema es el siguiente: herencia. Mis difuntos abuelos dejaron una serie de tierras y bienes inmuebles a sus hijos (5) Sin testamentar,. En su momento nadie movió ni un solo papel para legalizar todo este tema ... Pasaron los años y se ha dado lugar a que 2 de esos 5 hermanos fallecieran, uno de los fallecidos es mi padre, y (creo) que por derecho me pertenece una parte de esa herencia olvidada de la que todos disfrutan menos yo. Se hizo en su momento un "reparto" de las propiedades (fincas en su mayoría) de manera privada, y todos contentos, pero a la hora de vender, regalar o donar algo no existe ningún tipo de documento que acredite ni la propiedad ni el derecho que le pertenece a ninguno. Correspondiente,. Soy hijo único y heredero universal por parte de mis difuntos padres... Otro de los hermanos ya fallecidos no tiene hijos y no se tampoco si su viuda tiene derechos sobre eso (casados con bienes gananciales). La pregunta es: ¿Que pasos debo seguir para legalizar todo esto y tomar posesión (si procede) de mi parte y quitarme responsabilidades de encima, ya que mi principal preocupación es que ocurra en esas tierras algún incidente (fuego etc.) y que vengan a pedirme cuentas.