¿Riesgo de embarazo con roces sobre ropa interior?

Mi novio y yo estábamos en la movida, pero como yo aun no me siento lo suficientemente segura como para que me penetre terminamos haciendo "simulaciones" el traía boxer y yo mis pantis, no eran de encaje, hubo frote pero en ningún momento nos quitamos la ropa, ¿hay riesgo de embarazo? Es algo que me da nervios