Pierdo la erección cuando penetro ¿Por qué?

Hace muy poquito estoy con una chica, y para poneros en antecedentes os diré que cuando he estado con ella en un parque o en algún lado besándonos o acariciándonos tengo una erección super fuerte y la mantengo durante muchísimo rato. El caso es que el otro día fuimos a su casa y al quitarnos la ropa aún seguía el pene erecto pero al penetrarla, duré unos 5 minutos y luego bajo de golpe y fui incapaz de tener ya una erección en toda la noche, fue imposible por más que lo intentamos... Esto me está generando una baja autoestima y una sensación horrible, la chica me gusta un montón es la chica de mi vida, me excita y me vuelve loco. Con mi antigua pareja me sucedía lo mismo en el tema de la penetración, el 50% de mis relaciones al penetrarla se hacían difíciles. En cambio sexo oral o masturbación no tengo problemas (excepto el otro día con esta chica de la que os hablo que fue imposible volver a ponerla erecta). ¿Soy impotente? Necesito ayuda por favor, no quiero que esta chica me deje, ella se lo tomó bien me apoyó y me dijo que no pasaba nada, pero lo que yo quiero es buscar una solución a esto y que no se vuelva a repetir. Me da igual pastillas o lo que sea, pero no entiendo de ese tema, lo cual no quiero tener problemas de salud y por ello pido ayuda, ayúdenme por favor... Quien es hombre y le ha pasado esto, sabe lo difícil que es y los problemas que ocasionan en todo tu entorno, trabajo, autoestima, depresión...