¿Me pueden quitar el dominio esta empresa?

Estuve trabajando como autónomo y contrato mercantil con una empresa. El contrato estipulaba que se debía hacer todo lo necesario para conseguir clientes, y se me ocurrió comprar un dominio y hacer una web para ello.

Con ejemplo de coches, compré el dominio "ruedasparacoches" y una vez terminada antes de abrirla solicité a la empresa que la revisara ya que el contrato estipulaba que había que avisar en ese caso.

En ningún momento usé ninguna marca ni nada parecido referente a la empresa. En vez de revisarla y autorizarme o no, rescindieron el contrato. Y ahora meses después me escriben y me dicen que se la venda a precio de coste para evitar demandas. Resulta que ellos tenían el .com(para redireccionar a su web) y yo el .es.

El caso es como si yo tuviese el dominio "ruedasparacoches" y viniese Michelin a comprármelo.

¿Pueden quitármelo?