Obtener el radio de curvatura y aceleración tangencial a partir del vector posición

Obtener el radio de curvatura a partir del siguiente vector posición:

r(t)=(sin(t), t, t^2) con t=pi/2.

y la aceleración tangencial a partir del siguiente vector posición:

r(t) = (cos(t), cos(2t), cos(3t)) con t=pi/6.