¿Puedo estar embarazada si toqué el pene de mi novio y después mi vagina?

Pasa que hace poco más de 3 semanas aproximadamente tuve "roces" con mi novio, siempre con ropa puesta pero toqué su pene por abajo de la ropa, no recuerdo si antes o después de que eyaculara y algún rato después me toqué la vagina directamente. Mi pregunta es si existe algún riesgo de embarazo, tomo pastillas anticonceptivas pero no siempre a la hora exacta, a veces me atraso una o dos horas. Estuve muy preocupada por lo que al momento en que tenía que venirme la regla se atrasó uno o dos días, algo que es normal en mi, pero me llego menos de lo habitual, al principio me llego poca y algo café(antes me había llegado café en periodos anteriores) y después se fue poniendo roja y finalmente un poco café, pero de igual forma fue menos que otros ciclos, existe la opción de que haya sido por el estrés pero tengo miedo de que sea el sangrado de implantación ya que leí que podía ser café y en mucha menor cantidad.