Puedo hacer una modificación en la custodia de los hijos en mutuo acuerdo con mi ex marido

Pusimos en el convenio custodia compartida. Una semana con cada uno los niños. El problema es que uno trabajamos por la mañana y otro por la tarde. Al principio bien pero después problemas. Hemos decidido para que todo sea más equilibrado en la responsabilidad de los dos. ¿Cambiar la forma de custodia compartida. De mutua acuerdo podría ser gratuito el cambio?. ¿Cuáles son los pasos que hemos de seguir?.