Tengo una duda de embarazo, hubo roces y semen de por medio, ¿Será posible?

Mi pareja masturbándose eyaculó y el semen no se limpió en ese momento pero pasaron un par de minutos cuando se acostó sobre mí y empezó a rozar un poco la vulva abarcando pues la entrada vaginal, ¿Qué posibilidad hay de contraer un embarazo de haber tenido aún restos de semen en su pene al momento de los roces?