Tarjeta de ciudadano de la unión?

Tengo la Nacionalidad hace un par de años y mi marido es nacido aquí.. He convencido a mis padres que vengan a ayudarme con los niños para poder trabajar yo.. Y veo que deben ser dependientes pero no lo son... ¿hay otra manera de hacerlo? Más que nada por la asistencia sanitaria.. ¿Me podríais aconsejar algo que pueda hacer?