¿Si alguien tiene faje con ropa puede aver riesgo de embarazo?

Solo espero me contesten rápido pero puede aver riesgo de embarazo si nosotros tuvimos faje pero con ropa y no hubo penetración puede aver embarazo ya que mi semen atrabeso mi boxer y mi pantalón y ella solo estaba en ropa interior puede aver riesgo o para que aya embarazo es necesario que penetre a mi novia?