Todo pasa por el ayuntamiento, en concreto para legalizar esa vivienda habrá que realizar un Plan de sectorización de manera que el suelo pase de no sectorizado a sectorizado, luego un Plan Parcial, y finalmente el suelo pasaría a ser urbano en el momento en que se acometan las obras definidas en el Plan Parcial para realizar las calles y parcelaciones, y dotar al área de equipamientos y servicios necesarios para que esa parte de la ciudad sea compatible con los usos que se le quieren dar. Estos pasos deben estar recogidos en el Plan General de Ordenación Urbana.
Estar fuera de la legalidad en estos casos conlleva sus riesgos, ya que son procesos muy lentos y costosos, además dependen en gran medida del signo político que tenga el ayuntamiento en ese momento. He visto casos en los que la tendencia ha sido la que te he descrito, y otros que han tomado el rumbo opuesto, definiendo un área como no urbanizable de especial protección, y obligando a los que habían construido a dejar todo como estaba. Pero este último caso no es popular y conllevaría la pérdida de muchos votos en las elecciones.