Interrupciones en PLC o Autómatas significado

Pues me gustaría saber que son las interrupciones en los plc, ya que se que el autómata recibe una señal de entrada ejecuta programa y según este programado manda una señal, pero me pierdo con saber que son las interrupciones y saber cuales son, yo conozco 3 la de entrada, la velocidad y la cíclica

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Te estoy participando articulo muy ilustrativo sobre el tema.

http://www.infoplc.net/descargas/102-siemens/automatas/s7-200/452-s7-200-interrupciones 

Como ves, todas estas interrupciones son para realizar comprobaciones anexas( programas complementarios) al software que estas ejecutando, p. ej. conteo rápido a través de encoders, y que tienen la particularidad de no interrumpirlo. Espero puedas resolver tus dudas. Cualquier aclaración volvés a preguntarnos.

Y la cíclica

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