Si no tuvierais muchos problemas con los porcentajes de participación (al ser pareja) una de las opciones hubiera sido incluir los vehículos como aportación no dineraria en la constitución de la sociedad... te evitas pagar ITP dado que operaciones societarias está exento de pago.
Una vez que la sociedad esta hecha no te recomiendo hacerlo por esta vía dado que hacer una escritura de ampliación de capital con inscripción en el registro y publicación en el BORME es caro.
Piensa también si es necesario que la sociedad tenga dos vehículos (no se si va a haber trabajadores por cuenta ajena). Si no hay trabajadores y la sociedad tiene dos coches para dos autónomos indudablemente te van a cuestionar la deducibilidad de los gatos y del porcentaje del iva que te puedas meter (50% salvo prueba en contrario) dado que entiendo que serán vehículos no afectos exclusivamente a la actividad sino que también se utilicen para fines personales.
Dicho esto y una vez analizada la conveniencia de meter dos vehículos, uno o ninguno (depende de la actividad) yo haría una transmisión que tendrá la sociedad que pagar un 4% en concepto de ITP y luego hacer la transferencia en trafico... no es necesario hacerlo con un gestor pero si que es mas rápido porque lo hacen telemáticamente. No obstante se puede pedir cita y llevar la documentación para hacerla (previamente abonando el 4% de ITP)