Puede una mujer quedar embarazada si rozo mi pantaloneta con líquido preseminal en su vagina?

Estoy asustado porque hoy estaba con mi novia, ella me estaba masturbando y me vine.

En 5 o 10 minutos después, nos dió ganas de rozar mi pantaloneta en su vagina (ella no tenía nada de ropa) y cuando me ví la pantaloneta estaba un poco mojada por el líquido preseminal y tengo miedo porque ahora que ya dejamos de rozar, tengo semen seco en mi pantaloneta(el semen era de la anterior venida)y pienso que ese semen se le meta a ella en su vagina.

¿Hay posibilidad de embarazo?