Embargo coche por impago a financiera

Hace dos años compramos un coche con la financiera de Renault (avalandonos mi padre), al poco nos quedamos sin trabajo, la pensión de mi padre nos sirve para vivir a mis padres y a nosotros con nuestros dos hijos. Llevamos sin pagar la cuota del coche más o menos un año, ellos no quieren llegar a ningún tipo de acuerdo (como bajar letra o ampliar algún plazo), solo pagar... Ayer me llegó una carta del juzgado a casa (no estaba) en la que pone notificación y requerimiento y que he de ir a recoger el próximo día 12 al juzgado. Hoy me ha llamado un número varias veces, no lo he cogido, y mirando por internet pone que es el depositario judicial, me ha muchísimo miedo llamar, se que tenemos que pagar, lo estamos intentando y para después de navidad podríamos tener el dinero.

¿Nos pueden quitar el coche antes de celebrarse el juicio? ¿Qué me aconsejan hacer para tener de plazo hasta después de las fiestas? Ahora mismo tengo muchísimo miedo... ¿Puede venir la policía a casa a por el coche?.