Puedo quedar embarazada si tuve roces en día "fértil"?

Lo que pasa es que tengo mucho miedo de quedar embarazada. Lo que pasa es que mi novio y yo digamos juntamos nuestras partes pero jamás rozó su pene en mi vagina ni nada de eso que yo recuerde, pero tengo miedo de que su liquido me allá tocado o así (no hubo nada de penetración y no duro mucho estando así Porque le dije que lo sacara) pero como creo estaba en día fértil pues tengo miedo

¿Si podre quedar embarazada? Y si es necesario hacerme una prueba de embarazo