Se puede quedar embarazada si se lo hace con ropa?

Mi pareja y yo queremos hacerlo con ropa, es decir ella con una media pantalón y nada más sin interior ni nada y yo tampoco sin nada y le rozo en su zona v con mi pene varias veces. Mi duda es, ¿se puede quedar embarazada si no me vengo en ella y solo riego líquido preseminal?