Puedo quedar embarazada si mi pareja eyaculo y luego topó por accidente su pene en mi parte íntima?

Mi pareja eyaculó fuera y todo pero en eso topó su pene con mi vagina y el estaba con semen todavía, ¿rápidamente me limpié con una toalla húmeda pero estoy preocupada si puedo quedar embarazada con lo sucedido?