Escala pentatónica mayor y menor

Te haré un dibujo de ambas escalas pero en base a sol, si quieres ocuparlas en otro tono solo tienes que transponerlas:
Sol menor pentatónica:
---------------------3-6--
-----------------3-6------
-------------3-5----------
---------3-5--------------
-----3-5------------------
-3-6----------------------
Sol mayor pentatónica
---------------------3-5-
-----------------3-5-----
-------------2-4---------
---------2-5-------------
-----2-5-----------------
-3-5---------------------
Te explico, existe lo que se llama "el acorde relativo menor de un acorde mayor", lo que quiere decir que para cada acorde mayor existe un acorde menor que se relaciona con el bajo ciertos parámetros. Y el parámetro es: para ambas tonalidades se ocupan escalas que tienen las mismas notas.
Dicho acorde menor esta separado del mayo por un intervalo de 3º menor hacia abajo, o sea, 3 semitonos menos, o sea, el acorde relativo menor de sol mayor es mi menor .. ¿se entiende?
Ahora bien, acabamos de decir que ambas tonalidades ocupaban escalas con las mismas notas, o sea, la escala mayor de sol (escala de la tonalidad del acorde de sol mayor) es equivalente a la escala menor de mi, poseen las mismas notas.
Aplicando esto a tu pregunta, la escala pentatónica de sol mayor es "la misma" que la de mi menor mira:
---------------------0-3---
-----------------0-3-------
-------------0-2-----------
---------0-2---------------
-----0-2-------------------
-0-3-----------------------
Se llaman escalas pentatónicas porque tienen 5 notas, que van en ascenso o descenso infinitamente, acá solo pongo solo un "dibujo" de la forma de abordarlas.
En lo que respecta a que escala tocar en las canciones hay una regla bien simple que yo ocupo: si la canción empieza en un acorde menor, ocupamos la escala (pentatónica) menor, y si es mayor, entonces la escala (pentatónica) mayor; pero hay veces, cuando ocupamos las pentatónicas en que esta regla se rompe y hay veces en que podemos (o debemos) ocupar una escala pentatónica menor sobre una canción en tonalidad mayor, y la forma de identificar eso es simplemente probando, si encuentras que suena mejor, entonces así es.
Y eso podría ser una regla general, tu oído es (y tiene que ser) el mejor juez para decir que es bueno y que no lo es.

Más que aprender figuras debes entender su funcionamiento, como se construye y como podemos usarla al improvisar, creo que esta lección te puede ayudar con ello:

https://www.youtube.com/watch?v=0WjIonJT3nE&t=28s