¿Pueden alquilarme mis padres una habitación de su casa?, ¿Tendrían qué declarar por ello?

Estoy en un proceso de separación y no puedo irme de alquiler ya que no me llega, mis padres me han ofrecido irme a su casa alquilando me una habitación a un precio mas bajo para mi, ya que tengo dos hermanos mas y son jubilados. No puedo irme gratis, ¿se podría hacer esto con algún tipo de contrato?, ellos son jubilados tendrían que hacer algún tipo de declaración en la renta.¿donde tendría que hacer el contrato?.

Muchas gracias, Un saludo.