Si. La mejor opción consiste en RESTAURAR como si de una obra de arte se tratara. Si dispones de mas pavimento, ideal porque usarás exactamente el mismo, y si no la puedes conseguir la misma pues una parecida.
La técnica consiste en reponer exactamente la parte perdida de material, bien troceando otra baldosa hasta dar con un trozo similar al que hay que reponer y luego limando para rebajarlo y que encaje perfecto.
Si el picado es muy pequeño o quieres otra opción, sería unir el polvo de arcilla que desees a una masilla vinílica o similar transparente(muy resistente porque debe resistir el tránsito) y untar como si de un tapagrietas se tratara.
La opción de enmasillar y pintar encima es mala, ya que debido al tránsito se suele desgastar por muy buena y vinílica que sea la pintura, así que mejor incorporar la materia en polvo a la mezcla para dar el color.
Personalmente la que mejor queda es la primera, pero es más trabajosa, dependerá del resultado que desees y el tiempo que estés dispuesto a emplear, que uses una u otra... mucha suerte...