Escalera para unir piso con terraza superior

Claro que se puede hacer.
Además existen unas prefabricadas que están muy bien y no son caras.
Te sugiero una de estas escaleras abatibles que se guardan en el techo, que cuando tiras de ella, se despliega hacia abajo. Tienen la ventaja de no quitar espacio y estar disponible cuando la necesitas. Generalmente son de aluminio, con lo cual no cargas demasiado la estructura de la casa. Por lo otro, sugiero este tipo de puerta "trampa", como alternativa a la caseta, ademas de funcionar como una tapa, que al cerrarla, protege mejor de la lluvia, evitas este antiestético volumen que suelen ser las casetas.
Otras escalera pudieran ser las de espiral o caracol. Las cuales tampoco demandan mucho espacio, aunque lo que ocupen, ocupado está, ya que no son abatibles hasta donde yo sé.
Vienen modelos que puedes montar uniendo los peldaños uno a uno sobre una columna central. Luego fijas la barandilla.
Ah, respecto a la abatible, busca una con barandilla claro está.
Pero ya verás tú cual es la que más te convence.