Es independiente del tamaño, número y disposición de las ruedas, ya que a mismo peso y mismo rozamiento, la superficie de contacto no importa. La fuerza necesaria para mantener el movimiento es menor, ya que el coeficiente de rozamiento dinámico siempre es menor que el estático. De todas formas, al estar en movimiento, habría que ver si la rueda está en condición de rodadura, o si desliza...
Si está en condición de rodadura (no desliza, es decir, el recorrido del cuerpo entero es el mismo que el de la superficie de las ruedas) la fuerza mínima necesaria para mantener el movimiento será el F=P*R, dónde P es el peso, y R el coeficiente de rozamiento cinético. Todo esto siempre que el problema sea como me has dicho, en horizontal, y sin más fuerzas que el peso y la fuerza que arrastra/empuja.
Resumiendo:
La fuerza necesaria para comenzar el movimiento será Fe=P*E. E=coeficiente de rozamiento estático.
Y la fuerza necesaria para mantener el movimiento será Fd=P*D. D=coeficiente de rozamiento dinámico.
Y sólo recordar que Fe>Fd. Vamos, que tienes que hacer más fuerza al principio, y luego menos.
Un saludo.
Esta página puede serte de ayuda (hay tablas de coeficientes):
http://es.wikipedia.org/wiki/Fricci%C3%B3nPD: Recuerda siempre que el Peso es en Newtons = Masa por gravedad. Es decir, kilos*9,8.