Rotación con ángulos de euler

No he hecho nunca problemas del ángulo de Euler, pero aquí tienes las matrices del giro si es eso lo que buscas. Sabiendo los ángulos de Euler podrás calcular las nuevas coordenadas de un punto.
http://www.slideshare.net/tito.carrreras/ngulos-de-euler-1477463
http://es.wikipedia.org/wiki/Ángulos_de_Euler
http://server.faia.upm.es/mecanica_I/apuntes/node16.html
Si la figura no rota respecto al punto (0,0,0) hay que aplicar primero una traslación que transforme el centro en (0,0,0), luego el giro y después la traslación inversa. Esta es la matriz de giro si se conocen los ángulos de Euler.
http://server.faia.upm.es/mecanica_I/apuntes/img109.png
La verdad es que salen en muchos sitios, basta poner ángulos de Euler en el Google y en muchos links te aparecen las matrices del giro. El giro completo se obtiene como composición de tres giros.
¿No sé si necesitas algo más? Ya te digo que estos problemas se deben dar más en física o ingeniería que en Matemáticas.

Saludo cordial experto Valeroasm
Exacto, la figura no rota alrededor de P(0,0,0), he tratado de aplicar la fórmula matricial de traslación que comentas, pero no resulta con giros de Euler, la matriz que has escrito ya la tengo; pero hace falta multiplicarla por las matrices de IDA y REGRESO con el punto arbitrario (su propio centro en este caso); luego entonces a la matriz que escribiste ponle a los lados las matrices IDA y REGRESO(quizás otros autores las llaman de otra manera), cuyo punto para el caso que me ocupa es P(h, que, l).
Hasta ahora no he encontrado en textos ni por la Web algo parecido a "Rotación (puntos, figuras geométricas o sólidos) con ángulos de Euler en un punto arbitrario".
Para las rotaciones normales no tengo problema, es con las rotaciones de Euler el obstáculo, resumiendo desglósame el segundo párrafo de tu respuesta.
Respondiste más rápido de lo que esperaba
Con esta complementación quedo esperando nuevamente tu respuesta
Gracias Valeroasm

Es que la traslación no es una aplicación lineal, por eso no tiene matriz como los giros que si son aplicaciones lineales.
Creo que me has dicho que el centro de giro es P(h, que, l). Entonces lo primero es trasladar el centro al origen.
Los puntos
(x,y,z)
de la figura se trasformarán en:
(x-h, y-k, z-l)
Ahora aplicas la matriz de giro a ese punto con la multiplicación matricial que creo que sabes usar.
Supongamos que el punto que resulta de girar ese punto es
(x', y', z')
Ahora se duvuelve el centro a su sitio con la traslación inversa y obtenemos el punto
(x'+h, y'+k, z'+l)
Y ese es el proceso, supongo que lo harás a un número finito de puntos y luego dibujas las aristas y superficies. No pienso que te retarde mucho sobre el método original solo son tres sumas y tres restas por cada punto.
Y eso es todo salvo más aclaraciones.