Venta de piso con hipoteca

Quiero vender mi piso sobre el que aún pesa una hipoteca de 18.000 euros que debo al banco. Quisiera saber los pasos a dar para la venta (y lo que me supondría en gastos) y lo que sería mejor para mí, por ejemplo la subrogación que he leído en algún sitio.

Como puedo hacer para pagar lo menos posible a hacienda o donde sea, teniendo en cuenta que estoy en paro y sin cobrar prestación?