El Impuesto sobre Sucesiones y Donaciones se regula en la Ley 29/1987, de 18 de diciembre. Su Reglamento lo desarrolla el Real Decreto 1629/1991, de 8 de noviembre. El impreso a cumplimentar en su caso (donación) sería el modelo 651. En la página web de la Consejería de Hacienda de Andalucía, existen programas y documentación para ayudarle a cumplimentarlo.
Para su caso, donación de 21.000 euros de su hermana, no tendría derecho a reducción (basándome en la información que proporciona). Para su cálculo se establece una tabla de tramos, que podrá encontrar en la legislación enseñada anteriormente.
Según mis cálculos, el impuesto a pagar sería:
Hasta 15.980,91 euros, la cuota íntegra es de 1.290,43; el resto hasta 7.987,45 euros más, tributan al tipo de 9,35%. Por tanto: 1.290,43 + (21.000-15.980,91) x 9,35% = 1.759,71 euros a pagar por cada uno de los hermanos.
Este importe no es definitivo, está hecho según la información proporcionada y la normativa aplicable. En cualquier caso, le recomiendo que eche un vistazo a la página web de la Consejería de Hacienda y si tuviera alguna duda, se ponga en contacto con ellos.