Tengo un vivienda en herencia

Hola, vivimos en alquiler, pero tenemos una vivienda en propiedad de mi madre, la cual vive conmigo por vejez, ¿ella ha hecho testamento dejándome a mi la totalidad de sus bienes y a los demás herederos la legitima estricta.la pregunta es podemos ir a vivir a esa vivienda y reformarla para la invalidez de mi madre sin que nadie nos pueda sacar de allí si ella fallece?
Te agradecería, si sabes algo sobre esto me contestaras, pues como ya he dicho estamos viviendo de alquiler y el deseo de mi madre es que vallamos a su casa, no me puede donar su casa, porque mi padre falleció hace 13 años y le lego todo a ella, pero hay herederos legítimos que se oponen a la partición de mi padre, con lo cual mi madre no puede ni dármela ni venderla solo habitar, pero si nos vamos a vivir allí, tenemos miedo a que nos echen cuando ella fallezca por lo que hizo un testamento dejando todo lo suyo a mi, excepto la legitima. Creo que me he explicado bien aunque esto es un poco engorroso, lo siento, pero necesito ayuda y los abogados que he ido son muy caros y no me explican nada. Si supieras alguna manera de hacerlo bien, te lo, agradecería mucho.
Un saludo.