Quisiera saber requisitos y condiciones legales para dar el paso de pedir la custodia de mis hijos

Llevo casi 4 años divorciado, lo hicimos de mutuo acuerdo, vivíamos en Lorca y desde entonces mis dos hijos (7 y 9 años) han cambiado ya tres veces de domicilio (Almería, Canarias, Ávila), mi salario es de unos 25000 brutos anuales y su madre desde entonces no ha tenido trabajo regulado. Dada la distancia no puedo cumplir el régimen de visitas y su madre no facilita el que lo pueda hacer ayudando con recortar recorrido. Cada vez que los recojo los encuentro en condiciones precarias (suciedad, falta de higiene y ropa rota). Paso una manutención de 515€ con los que viven mis hijos, su madre y la hija que tuvo de un matrimonio posterior a mi divorcio. Quiero reivindicar que los niños estarían aquí mejor que con su madre, esta es su ciudad natal, tienen aquí a toda la familia paterna, mi trabajo es estable, trabajo en Consum Cooperativa como Jefe de tienda, vivo con mi pareja estable desde hace 3 años, somos pareja de hecho y también vivo con su hijo el cual me considera su padre. Tenemos casa propia e ingresos fijos, también destacar mi horario de trabajo que es de 7 horas diarias en turno intensivo, mi empresa tiene certificado EFR (Empresa familiarmente responsable), trabajo mañana o tarde por lo que dedico el resto del día a estar en casa en familia.

Lo más importante es que mis hijos prefieren estar aquí.

Podría dar muchísimos mas información que gustosamente facilitaré si la requieren.

Quisiera saber si tendría una mínima posibilidad de conseguir la custodia, ya que hasta ahora no me lo había planteado entendiendo que todo está a favor da la madre pero creo que debería prevalecer el bienestar de los pequeños y a la vista salta que su calidad de vida sería óptima en el hogar paterno.