Mi hijo no quiere dormir fuera de casa

Tengo un hijo de 10 años, meses antes de nacer me separe de su padre, por lo que desde que nació vive la situación de la separación de sus padres. Su padre hasta día de hoy a podido verlo cada día de su vida, al margen del convenio, que marca, solo miércoles y fines de semana alternativos. Ahora por circunstancias hemos comenzado a aplicar el convenio, pero mi hijo, quiere ver a su padre cuando le corresponde pero dormir en casa, su padre prefiere tenerlo llorando en casa pero tenerlo allí durmiendo, en niño lo esta pasando realmente mal, me llama por teléfono llorando, y me preocupa su situación, a nivel legal, puedo solicitar a un juez que escuche al menor, ¿y qué le permita estar con su padre pero dormir en casa?,