¿Puedo quedar embarazada con preservativo?

Hola, bueno mi pregunta es la siguiente, estoy comenzando con mi vida sexual activa y por esa razón no tengo mucha experiencia, tal vez mi pregunta te suene muy exagerada pero la verdad es que tengo miedo, espero y me puedas ayudar, hace unos días tuve relaciones se podría decir con mi novio, el no me penetro pero si roso sus genitales con los míos pero con condón, ¿puedo quedar embarazada aun así? Ya que el no eyaculo pero tal vez si hubo liquido preseminal pero todo fue con condón, debo decir que después de esto el eyaculo fuera de mi con más exactitud parado a un lado de mi, ¿si por alguna razón me hubiera caído este liquido en mi ropa interior es posible quedar embarazada? Pero la verdad yo me revise y creo que no me mancho, por favor necesito que me ayudes!