Problemas de herencia

Ante todo, gracias por su atención, seré breve. Mi abuela casada en segundas nupcias con mi abuelo y con una hija de su anterior matrimonio (mi Tía), durante su matrimonio tienen a otra hija (mi Madre). Mi abuelo nunca reconoció a mi tía como su hija, ella lleva primer apellido distinto a los de mi madre. En 1988 muere mi abuela sin testamento, pero ni mi abuelo, mi madre ni mi tía, realizan ningún tramite. En 2005 muere mi madre dejando testamento y como herederos a sus tres hijos y mi padre. Ahora mi abuelo quiere vender un piso que esta a nombre de el y mi abuela. Todos estamos de acuerdo en la venta. ¿De qué forma se repartiría el dinero de la venta entre herederos? ¿Es necesario realizar antes de la venta una declaración de herederos, partición de bienes ...? ¿Entiendo qué los herederos de mi abuela somos los tres hermanos y quizás mi padre también, aparte de su hija (mi tía)? ¿Se podría vender el piso sin la autorización de algun/os de los herederos? Muchas gracias.