Fallecido en Francia/herederos en España

Mi tío ha fallecido(octubre de 2006) en Francia, donde se exilió tras la guerra civil. Tenía nacionalidad francesa. No tuvo hijos. Tenía dos hermanas: mi madre, que aún vive, y otra hermana que murió. De esta hermana fallecida quedan dos hijos vivos.
Una empresa francesa experta en estos temas nos ha ofrecido toda la tramitación de la herencia a cambio de quedarse una comisión. Transcribo literalmente lo que detalla esta empresa en el convenio que nos ha dado a los familiares: la sociedad COUTOT-ROEHRIG percibirá el 25% TASAS e IVA no incluidos, a calcular el día de la facturación; o sea, actualmente a 19,6% de la parte neta que al heredero le corresponda, después de haber descontado los impuestos de hacienda y los gastos de trámites de búsqueda y liquidación de la sucesión.
Mis preguntas son las siguientes:
- ¿Puede una empresa o profesional español llevar a cabo esta tramitación? En caso afirmativo, ¿tiene qué ser un abogado o puede ser otro tipo de profesional?
- ¿Cuándo prescribe una herencia en Francia y qué repercusiones tendría para los herederos en cuánto a impuestos, etc.?
- ¿Puede unos de los herederos, mi madre, reclamar y tramitar independientemente de lo que hagan mis primos?
- ¿Conoce a alguna empresa en España, preferentemente en Cataluña, que pudiera tramitar esta herencia?
- Una vez aplicados los impuestos por parte del estado francés, ¿también tendríamos que pagar impuestos o gastos por otros conceptos en España?
- ¿Es razonable o caro lo que pretende cobrarnos la sociedad COUTOT-ROEHRIG?
Como no sé sobre estos temas, si usted tiene alguna otra sugerencia o comentario, algo que se me pase por alto debido a mi desconocimiento.