Venta piso en usufructo

Perdón por lo extento del texto) me gustaria saber en base al detalle más abajo descrito lo siguiente:

¿Al estar en usufructo la vivienda podría vender mi madre su parte en un momento dado? Por ejemplo, para ir a una residencia.

¿Puede venderla si alguana de mis hermanas se opone?

¿Al vivir mi padre en la Comunidad de Madrid, hay que pagar el impuesto de sucesiones?

Somos personas que dependemos de nominas normales y no tenemos en propiedad nada

Más que el piso en el que vivimos cada una.

Resumen de la herencia.

ADJUDICACIONES.

A).- A LA VIUDA DOÑA XXXXXXXXXXX, el pleno dominio de una mitad indivisa de los bienes inventariados en pago de sus gananciales; y el usufructo universal y vitalicio de la otra mitad indivisa de dichos bienes inventariados en pago de su legado de usufructo.-----------------------------------------------
B).- Y A CADA UNA DE LAS 4 HIJAS Y HEREDERAS DOÑA ETC, la nuda propiedad de una octava parte indivisa de los bienes inventariados en esta escritura, en pago de sus derechos hereditarios.-----------------------------------------------------------------
*SEGUNDO.- Los comparecientes en pago de sus respectivos haberes se adjudican la totalidad de los bienes inventariados en el expositivo III en la siguiente forma y proporción:---------------------------------------------------------------------------------
ADJUDICACIONES:----------------------------------------------
A).- A LA VIUDA, DOÑA XXXXXXXXXX
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En pago de su legado de usufructo: una participación indivisa del 6,00 % en
Pleno dominio del bien inventariado bajo el número 1, y el pleno dominio de la
Cuenta inventariada bajo el número 6.---------------------------------------------------------- en pago de sus gananciales, una participación indivisa del 62,50 % en pleno dominio del bien inventariado bajo el número 1.-----------------------------------
B).- A CADA UNA DE SUS 4 HIJAS Y HEREDERAS, DOÑA ETC, una participación indivisa del 7,875 % en pleno dominio del bien inventariado bajo el número 1, y una cuarta parte indivisa en pleno dominio de los bienes inventariados bajo los números 2, 3, 4 y 5, en pago de sus derechos hereditarios.----------------------------------------------------
TERCERO.- Los comparecientes con las adjudicaciones efectuadas se dan por pagados en los respectivos derechos que titularizaban.--------------------------
CUARTO.- Declaracion fiscal.----------------------
a) Se hace constar que la edad de DOÑA XXXXXXXXXXXTE al fallecimiento del causante era de 81 años.--------
b) Los comparecientes solicitan la aplicación de la bonificación del 99% en la
cuota tributaria del impuesto de sucesiones por estar incluidos en el Grupo II de parentesco de los previstos en el artículo 20.2.a) de la Ley 29/1987, de 18 de diciembre, según lo dispuesto en la Ley 4/2006, de 22 de diciembre, de Medidas Fiscales y Administrativas de la Comunidad de Madrid.-----------------------------------------------------------------------
c) Hacen constar los comparecientes que su patrimonio preexistente es inferior a
403.000 euros.-------------------------------------------------------------------------
d) Los comparecientes designan como domicilio para la práctica de las notificaciones fiscales que procedan, el de cada uno de ellos señalado en la comparecencia.