Efectivamente, el cálculo del impuesto de sucesiones a pagar por la herencia de una persona que no es pariente es bastante complejo. Si su amigo reside en Madrid y ud. tiene residencia fiscal en España, la liquidación del impuesto, tal como ud. para indicar, corresponderá a la CCAA de Madrid. Tenga en cuenta, además, que esta legislación puede cambiar a lo largo del tiempo.
En principio para el cálculo se tendrá que tener en cuenta el valor de lo recibe ud. Tendrá que tener en cuenta la posibilidad de bonificaciones (siguiendo este enlace puede ver las existentes).
A esta base se le aplican unas tablas (puede descargase este archivo: Impuesto de sucesiones Madrid).
La cantidad obtenida (si su patrimonio previo a la herencia no excede de 403.000 €) se multiplica por 2. Esto es lo que tendrá que pagar.
Por ejemplo, si el valor de lo que ud. hereda de su amigo es de 100.000 € y ud. no tiene derecho a alguna bonificación, debería pagar de impuesto 24.814,07 €. Pero, como le digo, todo esto depende del valor de lo adjudicado y del patrimonio previo de ud.
En fin, tiene una detallada explicación de cómo se calcula este impuesto en nuestra web: aherencias.