Plazos de aceptación de herencia de bienes inmuebles en Navarra

Hace unos 4 años que mi padre falleció. Los herederos fuimos mi hermano y yo, ya que por razones personales dejó a mi madre al margen. Heredamos su parte proporcional (50%, el resto es de mi madre) del piso familiar, en el que siguen viviendo mi madre y mi hermano. No habiendo ningún interés en vender o alquilar el piso, ya que tengo perfectamente claro que mi madre y mi hermano harán uso de él mientras lo necesiten y puedan, el abogado nos aconsejó no hacer aceptación de herencia hasta pasados 5 años, ya que fiscalmente nos gravaría menos. Mi duda es: ¿Esto sigue siendo así? Insisto en que esto sucede en Navarra, donde la fiscalidad y testamentos funcionan distinto que en el resto de España. Estaré agradecido de que me orienten al respecto.