Perro con agresividad por miedo

Lo que creemos que le pasa a mi perro es que tiene agresividad por miedo, aunque voy a intentar explicarte lo mejor posible su comportamiento para que tu lo puedas valorar y a ver si puedes ayudarnos.
Normalmente el perro es un "buen perro", hace caso, es cariñoso, aunque normalmente bastante independiente, pero con nosotros dos que somos sus dueños es bueno en general.
El problema es que gruñe mucho, normalmente a otra gente, no soporta que le digan "ven aquí" "sientate" "dame la patita" se pone a gruñir y a levantar los dientes. También puede ser que este en un sitio y alguien vaya allí y se tenga que quitar. También gruñe. Luego hay personas, normalmente son gente concreta a la que conoce bastante (mi hermana, la hermana de mi marido, o amigos que suelen estar en casa.) A los que les gruñe por el simple hecho de estar presentes. Simplemente con que le miren ya les gruñe. (Cuando digo que gruñe es que lo hace con mala leche. Se pone tenso etc. Etc. Porque él normalmente gruñe aunque esté a gusto o eso creemos. A veces viene para que le acaricies y te gruñe, pero si paras te pone la cabeza para que sigas. Así que suponemos que esas veces que gruñe no es "a malas"). Como decía a estas personas les gruñe por que sí, y no digamos cómo se pone si encima le dicen ven aquí o algo así. Aunque se lo digan en un tono cariñoso él no lo soporta.
Lo que para mí es el "gran problema" es que hay determinadas situaciones en que nos lo hace a nosotros. Si pasa el día con uno de los dos, en cuanto llega el otro parece que esté enfadado con el o algo así, porque no quiere ni acercarse y le gruñe mucho y mal. Solo se le pasa si le ignoras, si intentas que se calle, le hechas la bronca, le mandas a su sitio etc. Etc peor se pone.. Cuanto más le hechas la bronca más agresivo es, y no pondría la mano en el fuego porque en esa situación un día nos muerda a nosotros. Normalmente esto pasa como digo cuando uno está con él y el otro no y este segundo vuelve a casa o a donde sea, pero también puede ser si le echamos la bronca por algo que ha hecho mal, se va a su sitio pero gruñendo, intentar que deje de gruñir solo sirve para que se ponga más agresivo cada vez. El caso es que creo que no es dominación porque el quiere que le perdones y luego viene y te hace la pelota para que le hagas una caricia etc. Etc. Por eso creemos que lo que tiene es miedo, pero no sabemos como solucionarlo.
A grandes rasgos esto es lo que pasa, aunque podría decirte otras cosas que tiene que igual pueden ayudar, que aunque para mí son menos importantes, quizá si que tengan importancia. Tiene obsesión por la "naturaleza" en general. Si vamos a la playa se pone histérico y luego todo el rato persigue y muerde las olas, al principio pensábamos que estaba disfrutando, pero nos hemos dado cuenta de que en realidad es obsesión y le crea mucha ansiedad. También le pasa con la arena, si se mueve la quiere cazar, le pasa con los reflejos de los relojes en el suelo, se obsesiona por perseguirlos etc. Etc.
También está totalmente obsesionado con la comida, se pasa el día pidiendo, poniendo cara de bueno, si hay comida delante se olvida de cualquier cosa, solo quiere que le den la comida. (Eso sí, nunca coge algo de encima de la mesa por ejemplo.)
Por último, si oye cualquier ruido fuera de casa ladra como un histérico y si viene alguien sale ladrando como un loco, aunque luego no haga nada.. Nunca ha mordido a nadie pero no me gusta que haga eso.
Su comportamiento con los perros es de ignorancia total. Él no les hace caso, como mucho olerles un poco si se le acercan pero nada más, nunca juega con ellos ni les hace caso. De hecho creemos que no se sabe relacionar muy bien porque se les suele acercar con los pelos erizados aunque no les vaya a hacer nada y crea tensión, pero ya digo que él les ignora y nunca ha mordido a ninguno ni nada de eso. Lo que ha pasado en ocasiones es que le han mordido a él.
Ya digo que en general es buen perro, en el sentido de que es cariñoso, obediente y fiel con nosotros, pero de repente algo pasa que es como si se pusiera de mal humor y gruñe. El problema es que además estamos esperando un bebe y tenemos miedo de cómo va a ser su comportamiento, porque ahora que yo estoy en casa con él, con mi marido está teniendo bastante mal comportamiento, cuando lo normal es que sea con él con quien está bien, es su líder, le adora y le hace caso en todo y le respeta, pero desde que pasa más tiempo conmigo le gruñe a él bastante. De hecho, últimamente había mejorado bastante, pero como digo desde que está conmigo todo el día lo hace bastante con mi marido. Y como digo estamos un poco desesperados porque tenemos miedo por el bebe, no sabemos como solucionarlo.
Muchas gracias por tu atención y ya siento haberme extendido tanto.