¿Puede haber embarazo sin penetración?

Hola, consulto porque hace aproximadamente 20 días tuve un "faje" con mi novio el no traía nada de ropa pero yo si traía solo ropa interior, la siguiente semana intentamos tener relaciones pero no me pudo penetrar, yo no sentí ningún tipo de molestia ni nada, no sentí que me hubiera penetrado, no sangre en lo absoluto; todo esto fue con condón y este no se rompió, mi novio dice que no esta seguro de si penetro o no pero yo no sentí nada.... Mi duda sobre el embarazo es por que cuando se quito el condón el liquido que había dentro estaba todo regado sobre el condón, no solo en la punta, también porque no he reglado y tengo 4 días de retraso, no se si exista posibilidad de embarazo. Muchas gracias, espero su respuesta