Roces vaginales sin penetración

Hace unos días mi novio y yo tuvimos roces vaginales mmmm el toko mi clítoris con su pene pero el traía condón, no hay penetración vaginal ni nda, mmm y eyaculo pero en el condón es posible un embarazo, el condón no se rompió ni nda pero mm el sintió como si se hubiera salido un poco de semen en pero no se veía ni nada el semen ni yo sentí ni nada e incluso si hubiera caído semen no hubo nunca una penetración vaginal ni nada es posible un embarazo? Aun no tengo penetración vaginal