Sobre usufructo y otros

Mi pregunta es larga pero trataré de resumir:
En 1994 mis padres adquirieron una vivienda que escrituraron a nombre de 3 de sus hijos, solteros, entre los que me encuentro. Los otros dos se casaron posteriormente y tienen ambos dos hijos. Observo que últimamente mi madre está preocupada por las cuestiones siguientes: Si fallece ella o mi padre, el otro cónyuge no recibiría nada de la vivienda, y podríamos entre los tres hermanos "echar" al superviviente ( Cosa que también podríamos hacer ahora). Si uno de mis hermanos fallece que su viudo/a haciendo uso de los derechos que asisten a sus hijos (mis sobrinos) quisiera sacar algún provecho inmediato de la situación, coupando parte de la vivienda e intentando "aburrir" a mis padres hasta echarlos. Por ello formulo las siguientes preguntas:
¿Se puede hacer ante notario un documento reservando el uso y disfrute de la vivienda, mientras vivan, a mis padres, sin que ninguno de sus hijos o nietos pueda anular tal derecho? Si es así ¿Cuánto podría costar en impuestros estatales o autonómicos?. Si no fuese posible ¿Qué solución podría darme para solucionar este caso?
La vivienda está pagada, no tiene cargas, etc.. Es decir es de los tres hermanos sin ningún documento que pueda estropear lo que se decida, y mis hermanos están dispuestos a redactar dicho documento.