Multa aparcamiento minusválidos

Ayer, a primera hora de la mañana (7:45 horas), prácticamente de noche, aparqué en un estacionamiento restringido para minusválidos. Al ir con prisa y no habiendo prácticamente luz, no me di cuenta. Qué no quiere decir que no asuma mi responsabilidad y mal actuar ocupando una plaza no destinada a mi vehículo.
La consecuencia ha sido la retirada del vehículo a un depósito municipal (71,40 EUR.) Y una multa, cuya copia me encontré en el parabrisas de mi coche (multa grave - 200,00 EUR.).
La situación era la siguiente:
1.- Señalización horizontal de aparcamiento de minusválido muy deteriorada, de formato antiguo, sin cubrir toda la zona de aparcamiento que rodea la señal con color azul.
2.- La señalización horizontal puede adivinarse con la luz del día pero por la noche es de gran dificultad darse cuenta.
3.- Señalización vertical de prohibido aparcar situada a más de 3 metros de altura y enganchada a una farola con cierto desplazamiento lateral, que dificultaba su visibilidad.
4.- Farola situada justo al límite de la acera, quedando justo pegada al lateral de mi coche, lo cual generaba una situación en la que era muy difícil divisar la señal vertical, aumentando esa poca visibilidad con un alumbrado de calle defectuoso.
5.- La multa tiene marcada y emborronada la casilla en la que se indica la presencia del denunciado. No siendo real.
6.- Ese mismo día había en la calle dos pegatinas más de retirada de vehículo por la grúa. Con lo que puede indicar la actividad de la grúa municipal por esa zona y a la vez la casualidad del alto porcentaje de personas que inciden en esa infracción.
7.- Tengo el coche en el taller, ya que estoy revisando ciertos defectos (ruedas, dirección, etc.) y roces detectados tras la recoger el coche del depósito municipal.
Podría indicarme si merece la pena recurrir la multa o pagar 100 EUR. De reducción de multa.
En el caso de aceptar el pago del 50%, me tengo que olvidar de reclamar esa multa. Pero ¿sería posible reclamar al ayuntamiento daños y perjuicios (multa, grúa, daños en el coche, etc.), por los defectos de señalización y por la poca visibilidad?.
En el caso de que la respuesta anterior sea positiva, esa reclamación, ¿debería de ir directamente al contencioso-administrativo o hay vía administrativa que pueda acudir de primera instancia?.
Perdón por la gran extensión de la pregunta y gracias, con antelación, por su respuesta.