Cambio de nombre en un vehículo con gestoría

Buenas tardes, En mayo compré por medio de un concesionario una motocicleta; acordamos que la gestoría que trabaja con ellos se encargaba del cambio de titularidad, etc. Todo ello sin costes extras para mí.
A los 2 meses llamé porque el papel de la gestoría que me dieron caducaba, y unos días después me contestaron que había un problema, que era que el anterior propietario trajo la moto de Canarias y no pagó los aranceles... Y que en unos días me llamarían para llevar la moto a no sé donde para que viesen que la moto estaba en la península...
Han pasado más de 3 meses y quiero saber si puedo circular con ella y que medidas me recomiendas tomar.
Gracias