Duda formas verbales

La diferencia básica entre cuidaros y cuidaos es el tiempo verbal. El primero está considerado un infinitivo más la desinencia "os" de 2ª persona del plural, mientras que cuidaos es un imperativo.
Lo normal, y más regular sería usar el imperativo, pues entre sus funciones, se usa para dar consejos, recomendaciones, para expresar ruegos y para dar órdenes.
En el caso de decir: "Tenéis que cuidaos" se estaría expresando una recomendación, por lo cual, yo sin duda diría que es la forma más correcta de usar la expresión.
Es cierto que está muy extendida la forma del infinitivo para este tipo de casos. Las causas para que esto sea así puede que sea la excesiva puntualización que hacen los profesores de gramática en todas las lenguas de que el imperativo se usa sólo y exclusivamente para las órdenes. Es posible que la gente cuando dice esa frase, tenga eso en mente, y prefiera suavizar la expresión al infinitivo, para expresar ese ruego. Sin embargo, esta es una teoría mía, que puede ser o no acertada.
No obstante, hay que tener en cuenta que la lengua está viva, y que son los usuarios los que con su uso, la cambian constantemente, así que tampoco me atrevería a decir que ninguna de las dos opciones esté mal. Simplemente en la actualidad, la Academia de la Lengua creo que tomaría por opción más correcta la forma de cuidaos y no la de cuidaros.
Espero haber respondido a tu pregunta. Si tienes alguna cuestión más, no dudes en preguntarme.