¿Qué necesito para trabajar como autónomo para una empresa de mensajería?

Llevo un tiempo pensando en trabajar por mi cuenta, y hace poco me hicieron una oferta para trabajar en una empresa de mensajería como autónomo. La furgoneta la pondría yo.

Lo que necesito saber es: los gastos que me ocasionaría, así como si necesito tarjeta de transporte al ser un vehículo de menos de 3500Kg; si necesito la capacitación profesional; algún tipo de seguro especial para la mercancía. Podría firmar un contrato como autónomo dependiente.

Y sobre todo me gustaría saber todos los pasos para poder darme de alta, y si hay algún tipo de ayuda.

Tengo 32 años, actualmente estoy en paro, me quedan 3 meses y soy de Madrid.