Donación de vivienda

Buenas tardes,
Mi pregunta es la siguiente: Mi hermano y yo tenemos escritura una vivienda a nuestro nombra cuya usufructuaria es mi madre(ninguno de los dos vivimos en ese documicilio ni es nuestra vivienda habitual).
Ahora mi madre quiere cambiarse de piso y me gustaría saber como podemos resolver el tema del pago a hacienda. Pues en principio seria un ingreso de dinero para mi hermano y para mi que debería de reinvertirse en otra vivienda para que no nos den un palo. Pero el problema es que se reinvertira en una vivienda habitual para mi madre (a su nombre en la escritura). Sin percibir ni mi hermano ni yo un céntimo.
¿Cómo podemos hacer para que no nos hagan pagar por el importe del dinero que se supone que recibiramos de la compra de la vivienda? ¿Se podría con anterioridad a la venta realizar una donación de esta vivienda a mi madre y que ella la venda y que por lo tanto pueda reinvertir ese dinero en la compra de la nueva vivienda?
Si lo más fácil es hacer una donación, ¿Qué dinero tendríamos que pagar de impuestos por esa donación?
Un saludo, y te agradezco de antemano tu respuesta.