Liquidar una sociedad limitada inactiva

LO peor que has podido hacer es no presentar las cuentas anuales y espero que no hayas dejado de presentar los impuestos, aunque fuesen a cero. Si la empresa está inactiva, debe de darse de baja en censo (modelo 036), en el que marcarás que causas baja por inactividad en el IVA, retenciones (modelo 110) y otros que pudieses tener. De este modo, solo queda un modelo a ir presentando cada año: El Impuesto de Sociedades (modelo 200 en la actualidad).
Si no los presentaste, no te permitirán darla de baja y si no has presentado las cuentas anuales al REgistro, te pueden sancionar y de buena manera. Como eres administrador y eso es una negligencia, Hacienda podría derivarte a ti la responsabilidad de la deuda, con lo que todavía estarías peor.
Si Hacienda no te ha estado requiriendo la presentación de los modelos fiscales desde el 2005, cosa que no creo, podrías esperar al 25 de julio y prescribirían sus acciones. En ese momento, siempre y cuando no hayas recibido ninguna notificación (no vale el no ir a recogerla a Correos), el día 26 de julio puedes iniciar la disolución y liquidación. Para ello, previamente cancela contablemente todas las cuentas, déjalas a cero, saca un balance (que quede al finalizar al menos un céntimo positivo como valor de activo y pasivo), te vas al notario con ese balance y le indicas que quieres hacer escritura de disolución y liquidación.
Una vez firmada la escritura, cuando la recojas, te vas a Hacienda, solicitas el modelo 036 y con la escritura en mano, le dices al funcionario que quieres darla completamente de baja. Él te dirá que hay deudas pendientes, a lo que tu responderás que están prescritas y que por lo tanto, con escritura en mano, que presente la baja y si la administración tiene algo que reclamar, que te lo notifiquen por escrito.
Si no quiere admitir el modelo, lo rellenas, haces un escrito en formato de instancia en cual manifiestas que al haber prescrito la acción de Hacienda por haber transcurrido ya más de cuatro años, has liquidado la Sociedad, rellenado el modelo 036 de baja y pides que sea aceptado y se de baja la Sociedad en el censo.
Insisto: Solo si desde el 2005 no has recibido notificación alguna. Si has recibido notificaciones, tienes que esperar a que transcurran 4 años desde el último requerimiento, pero yo de ti, presentaría el 036 dando de baja las obligaciones de IVA, retenciones y todos los modelos excepto el de Sociedades porque no es posible. Así al menos, el tiempo iría transcurriendo a tu favor sin cometer faltas graves por no atender tus obligaciones.
Cada año presentas el impuesto de sociedades a cero, porque no hay actividad, señalando que la empresa está inactiva y por último, presentas las cuentas anuales (que serán idénticas de un año a otro) para que no te acusen de negligencia.
Cuando transcurran los 4 años, haces lo que te he dicho y se liquida.

Hola Experto enricm2,
Muchas gracias por tu rápida y completísima respuesta. Digeriré todo lo que me aconsejas.
Tan sólo decirte que no he recibido ni firmado nada desde 2005 (entre otras cosas porque he cambiado de dirección tres veces...). Sin embargo, he visto que han publicado en el b.o.e. algún requerimiento y alguna resolución con imposición de sanción, por lo que -deduzco- que no ha prescrito nada.
Al margen de no haber presentado el impuesto de sociedades, tampoco he presentado las cuentas anuales. En definitiva, no he pagado ni presentado nada en 5 años. Como si no estuviera...
Si mi aclaración cambia algo de lo sugerido por ti, te ruego me lo hagas saber. Si no cambia nada, me lo dices y te valoro, antes de finalizar.
De nuevo, muchísimas gracias por tu excelente y resolutiva respuesta. Soy un desastre con la "burocracia"... Pa'matarme.