¿Roces con ropa? Embarazo

Hola, bueno la cosa es la siguiente, tuve varios roces con mi pareja, pero ambos estábamos con pantalón y ropa interior, en ningún momento hubo semen, ya que sino nos hubiésemos dado cuenta, solo el preseminal pero su pantalón estaba prácticamente sin humedad...lo ocurrido paso días después de mi regla, al mes me llego el día que tenia que ser por lo cual afirmo que no hay riesgo de embarazo, pero quería que me explicara cuando exactamente hay riesgo de embarazo "sin penetración" desnudos, con ropa interior? Saludos.