Problemas Relaciones Sexuales

Sabes que tengo un serio problema... O al menos yo ya le puedo decir que es un problema..
Pasa que durante 19 años nunca había tenido una novia... Cuantos años tengo... Tengo 20, tengo con mi novia apenas 3 meses y ya empezamos a tener relaciones..
Yo desde que estuve en secundaria tenia muchas ganas de hacerlo, (la edad de la calentura) y por obvias razones terminaba viendo pornografía y masturbándome. Para esto, pues desde secundaria hasta que tuve novia pues me seguí masturbando.
Ahora que empiezo mi vida sexual con mi novia tengo un grave problema, cuando ella me acaricia o me da besos o me habla muy sensualmente, mi pene no se erecta. Me molesta bastante porque aun cuando llega a tocar mi pierna cerca de mi pene, se supone que es una parte tan sensible que debería de erectarse tan fácil, y no me sucede eso, me besa la oreja y me acaricia y no me pasa nada.
Al principio empezamos haciéndolo en el carro, y cuando ella se ponía arriba de mi, yo perdía la erección aun dentro de ella, mi mente estaba viéndola, la besaba, sentía su respiración y caricias, pero mi pene dejaba de estar erecto, hubo un tiempo que yo le dije que pues la verdad no sentía movimiento en mi pene dentro de ella, porque sus movimientos eran solo estando mi pene adentro y no "sacándolo y metiéndolo" entonces mi piel del pene no se restiraba y perdía erección.
Asi me paso varios dias, habia dias en los que no tenia ningun problema, pero a la hora de cambiar la posicion, empezaba a perder mi ereccion bastante rapido que a la hora de querer penetrarla ya no podia, se doblaba todo, estaba todo flacido. Volviamos hacernos caricias a ver si asi mi pene se reanimaba y habia veces que si y aveces que no.
Entonces dije, "es que en el carro esta difícil.. Posiciones muy complicadas... Movimientos que no se pueden hacer a gusto, estoy preocupado de que nos vayan a pescar o así..." entonces así quedo... Aveces yo podía a veces no...
Y hace poco, lo hicimos en la casa mía, ella andaba en sus días, ya por terminar y decidimos hacerlo, cubrimos la cama y así.. Al principio yo estaba muy bien excitado, empecé a penetrarla, pero de rato perdí la erección sin haber terminado, me salí, y dije "que esta pasando?" ella empezó a darme besos para intentarlo y no pudimos.. Nos recostamos en la cama y de repente con los besos volví a ponerme excitado y pude penetrarla de lado, así duro poco el gusto cuando lo volví a perder.
Me moleste tanto esa vez que dije.. "ahora porque?" después analice que a la hora de hacerlo estuve preocupado por si alguien llegaba a la casa o así...
Se lo hice saber y dijo que no había problema..
Después a los 2 días, me dijo que la visitara temprano en su casa, para tener relaciones, ya que aveces al levantarme amanezco algo excitado, entonces así decidimos.. Y me volvió pasar lo mismo en su casa, gastamos 3 condones, porque yo perdía la erección y le entraba aire dentro, hasta que le dije que ya no, y me termino oralmente, me sentí tan mal no poder a verle dado placer, que le pedí que si podíamos intentarlo nuevamente un día de estos, y decidimos intentarlo al día siguiente, lo volvimos hacer por la mañana, y me paso peor... Ni siquiera pude penetrarla, ella se vistió muy sexy, con una tanga roja y sin "bra" y al principio me emocione bastante, nos dimos muchos besos y caricias, pero ya cuando intente penetrarla, no podía por la posición intentaba meterlo y se salia, y en lo que hacia eso, estaba perdiendo erección..
Intentamos por media hora, tratar de que mi pene se pusiera erecto, y lo lográbamos pero apenas intentaba penetrarla y se ponía todo flácido y chiquito...
Es tan vergonzoso que no se que hacer! Le comente a mis papas diciéndoles que tenia problemas con eso, y me hicieron unos análisis de lípidos y todo, y me dijeron que estaba bien, que no tenia nada malo, entonces me dijeron mis papas que solo era mental.
Y me sigue pasando igual, por favor ayuda... Es tan vergonzoso porque tuvimos una platica mi novia y yo acerca de su pasado y me comento que su antiguo novio apenas le hacia caricias y el ya estaba todo excitado, que cuando lo llego hacer en su tiempo con el, que su ex podía estar todo el rato excitado sin perder la erección en ningún momento.
Me siento tan mal con eso, porque yo no puedo, aunque en la hora de las relaciones sexuales no me pongo a pensar en su novio o algo, si no que simplemente siento que no me éxito aunque yo este dándole de besos y ella también.
Ayuda...